Основной состав:

• Аппаратно-программные средства:
  • вычислительный комплекс на базе группы IBM PC, связанных по сети Ethernet между собой и с макетами анешних устройств (виртуальных и физических),
  • макет МР на базе промышленного робота Puma (грузоподъемность 1 кг),
  • шлейф для связи COM-портов промышленного робота РМ-01 и ЭВМ - драйвера промышленного робота,
  • телевизионные системы,
  • оснастка,
  • технические системы удаленного доступа.

• Программно-математическое обеспечение:
  • универсальная система моделирования МР в реальном масштабе времени,
  • имитатор пульта человеко-машинного интерфейса,
  • драйверы промышленного робота и виртуального пульта человеко-машинного интерфейса,
  • система подготовки и моделирования программ действий,
  • система безопасности МР,
  • система регистрации и оценки управляющей деятельности оператора,
  • программные средства удаленного доступа.

Система управления основана на использовании трех компьютеров: имитатора пульта внутреннего интерфейса КМР, сервера МСРВ (универсальная система моделирования КМР в реальном масштабе времени) и управляющего периферийным оборудованием компьютера (на нем установлен драйвер промышленного робота РМ-01).

Имитатор пульта внутреннего интерфейса КМР - персональный компьютер, на котором установлена локальная программа управления, позволяющая передавать параметры серверу МСРВ.

Сервер МСРВ - персональный компьютер, моделирующий в реальном времени поведение отдельных частей или всего робота МКС в целом, в зависимости от полученных команд имитатора пульта внутреннего интерфейса. Если МСРВ находится в режиме неполного моделирования КМР, он передает параметры, необходимые для движения захвата и заданные в имитаторе пульта внутреннего интерфейса, непосредственно на управляющий компьютер. Если же реализован режим полного моделирования процесса, то компьютер не передает никаких команд управляющему компьютеру, и ФМС КМР при таких параметрах можно назвать полностью моделируемым, т.е. без аппаратной части.

Имитатор пульта внутреннего интерфейса - персональный компьютер, на котором установлена локальная программа управления, позволяющая передавать параметры серверу МСРВ.

Управляющий компьютер - персональный компьютер, управляющий манипуляционным роботом. Он выполняет две функции: принимает данные от МСРВ и осуществляет управление манипуляционным роботом.